Bullet Game Physics изменение позиции и ориентации физического тела

void setTransform( btRigidBody * body, const btVector3 & position, const btQuaternion & rotation )
{
    // Матрица транформации
    btTransform transform;
    transform.setIdentity();
 
    // Заполним матрицу
    transform.setOrigin(position);
    transform.setRotation(rotation);
 
    // Применим матрицу к телу
    body->setWorldTransform(transform);
 
    // Важный этап: обнулим линейную и угловую скорости
    body->setLinearVelocity(btVector3(0, 0, 0));
    body->setAngularVelocity(btVector3(0, 0, 0));
}

void setTransform( btRigidBody * body, const btVector3 & position, const btQuaternion & rotation ) { // Матрица транформации btTransform transform; transform.setIdentity(); // Заполним матрицу transform.setOrigin(position); transform.setRotation(rotation); // Применим матрицу к телу body->setWorldTransform(transform); // Важный этап: обнулим линейную и угловую скорости body->setLinearVelocity(btVector3(0, 0, 0)); body->setAngularVelocity(btVector3(0, 0, 0)); }